Fully distributed time-varying formation tracking control for multiple quadrotor vehicles via finite-time convergent extended state observer

This paper investigates a time-varying anti-disturbance formation problem for a group of quadrotor aircrafts with time-varying uncertainties and a directed interaction topology. A novel Finite-Time Convergent Extended State Observer (FTCESO) based fully-distributed formation control scheme is proposed to enhance the disturbance rejection and the formation tracking performances for networked quadrotors. By adopting the hierarchical control strategy, the multi-quadrotor system is separated into two subsystems: the outer-loop cooperative subsystem and the inner-loop attitude subsystem. In the outer-loop subsystem, with the estimation of disturbing forces and uncertain dynamics from FTCESOs, an adaptive consensus theory based cooperative controller is exploited to ensure the multiple quadrotors form and maintain a time-varying pattern relying only on the positions of the neighboring aircrafts. In the inner-loop subsystem, the desired attitude generated by the cooperative control law is stably tracked under a FTCESO-based attitude controller in a finite time. Based on a detailed algorithm to specify the cooperative control protocol, the feasibility condition to achieve the time-varying anti-disturbance formation tracking is derived and the rigorous analysis of the whole closed-loop multi-quadrotor system is given. Some numerical examples are conducted to intuitively demonstrate the effectiveness and the improvements of the proposed control framework.     

相关函数在涡流检测信号提取分析中的应用

为降低涡流检测信号处理的硬件复杂程度及提升后续数据分析处理灵活度，在不借助复杂硬件自平衡技术电路前提下，在LABVIEW图形化软件平台中设计了相关函数算法程序，对示波器MDO4024C所采集的原始交流电桥信号及电桥激励信号分别进行自相关及互相关运算去噪，提取分析不锈钢管不同位置的涡流信号的幅值及相位，最后再将检测信号在极坐标图中分析显示。实验结果表明，这一方法可有效实现对不锈钢管缺陷涡流信号的去噪及特征信号提取。     

热处理作业系统中安全性评价的AHP方法

本给出了系统安全性评价的AHP方法，叙述了该方法的基本步骤，并以沈阳某集团公司热处理弹簧厂评价的实例说明了该方法的有效性。     

杨振宁的科学研究艺术

杨振宁教授是位著名的物理学家，诺贝尔物理学奖金获得者。他在物理学研究中取得的成就同科学研究的艺术是分不开的。本文分析了如下三个问题：第一“对称性支配相互作用”与杨米尔斯规范场理论；第二，科学研究中的风格和ｔａｓｔｅ；第三，科学研究方向的选择。该文无论是对年青的研究还是对成熟的学者从事科学研究都有指导意义。     

卡尔曼滤波器UD分解滤波算法的改进

简介Kalman滤波的UD协方差分解算法,针对工程应用中出现的由于UD协方差分解算法本身的局限性 而产生UD因子分解失真问题,提出一种简单有效的解决方法。从而有效地克服UD算法本身的局限性而造成的UD因 子分解失真,改善滤波效果。     

Kevlar/Nomex蜂窝夹层结构表面粘贴镀铜箔聚酰亚胺薄膜的工艺研究

文章对Kevlar面板Nomex蜂窝夹层结构表面粘贴镀铜箔聚酰亚胺薄膜的工艺进行了研究,分析了工艺特点、工艺流程、工艺难点,以及针对工艺难点所采取的工艺措施,最后根据产品的研制情况给出结论。     

一种可抑制三次谐波的五相混合式步进电机空间矢量脉宽调制优化控制策略

五相混合式步进电机因其定位精度高、转矩脉动小以及转矩密度高等优点而应用愈加广泛。为进一步减小其运行噪声、提高系统整体效率,本文提出一种可抑制三次谐波的五相混合式步进电机空间矢量脉宽调制(Space vector pulse width modulation,SVPWM)优化控制策略。首先搭建了考虑互感条件下的五相混合式步进电机解耦控制数学模型。在此基础上,采用相邻两大矢量和两中矢量合成混合电压矢量的SVPWM控制策略,并给出了相应的五相混合式步进电机双闭环控制系统。本文所提的混合SVPWM算法通过利用大、中矢量在基波、三次谐波双坐标系对应关系以达到抑制三次谐波的效果,能够有效降低相电流纹波和谐波含量。最后,研制了一套基于FPGA的实验平台,对所提策略与传统滞环算法、大矢量SVPWM算法进行对比研究,重点分析了3种算法对相电流纹波和谐波含量的影响,从而验证了所提算法的正确性和优越性。     

正—反激组合式变换器与单端式变换器的比较

以５０Ｗ变换器为例，分别从磁性元件的大小，功率管上的电应力、磁恢复问题，输出纹波及输出特性等方面，详细分析比较了组合式变换器与单端式变换器的优缺点，并给出了具体数据，提出了正－反激组合式变换器具有电压应力低，磁性元件小，体积小，重量轻，输出纹波小及可靠性高的结论。     

泰扶纤维加固钢筋砼梁抗剪性能试验研究与理论分析

分析了12片粘贴泰扶高强复合纤维的钢筋混凝土矩形梁的抗剪性能，并与2片比较梁进行比较，研究该加固技术的抗剪加固效果。确定了纤维粘贴量、包裹方法和剪跨比等因素对钢筋混凝土加固梁抗剪性能的影响程度，提出了抗剪加固设计中的复合纤维设计应变的合理取值、加固设计模型和设计方法。通过非线性计算程序计算验证本文计算公式是合理的、可行的。     

组合式三相双Buck宽变频逆变器

介绍了两态滞环电流控制型双Buck逆变器的电路结构和工作原理,对系统内环进行建模和分析。从理论上分析得到电流内环可以把LC二阶系统降阶为一阶系统,并将电流内环近似等效为一阶惯性环节,其时间常数主要取决于系统滤波电感的大小,并提出了一种滞环电流控制型逆变器输出滤波器的解耦设计方法,对宽变频输出时的输出滤波器进行优化设计。在此基础上进行三相组合式实验研究,通过数字控制技术实现逆变器系统具有360~800 H z宽变频输出。最后通过三相6 kVA原理样机,验证了本逆变器系统在全频率范围得到良好的输出电压波形和较高的效率,具有更广的应用前景。